本发明提供了一种具备视觉标识异常处理的机器人，包括：感知单元采集真实环境的拆码垛场景图像，并将采集到的拆码垛场景图像发送给处理单元，处理单元通过内置的深度学习模块识别和标注拆码垛场景图像中的物料位置，并将标注的物料位置在人机界面上进行显...

本发明提供了一种码垛异常处理系统，包括：处理单元、显示单元、输入单元、发送单元，处理单元中加载有仿真软件，仿真软件用于根据用户提供的码垛真实场景，搭建仿真环境，仿真环境用于模拟真实场景下的码垛过程；输入单元，用于接收针对显示单元中功能控...

本发明提供了一种具备码垛异常处理的机器人，包括：感知单元、处理单元、人机界面、输入单元、机器人本体、驱动单元，感知单元用于采集真实环境的拆码垛场景图像，并将采集到的拆码垛场景图像发送给处理单元，处理单元中加载有仿真软件，仿真软件用于根据...

本发明提供了一种码垛异常处理方法、装置、设备及存储介质，包括：根据用户提供的码垛真实场景，搭建仿真环境，仿真环境中的码垛过程与真实环境中的码垛过程步调一致；在运行仿真过程中，弹出码垛环境确认提示框，用以确认真实环境垛型与仿真中的虚拟垛型...

本发明提供了一种视觉标识异常处理系统，包括：处理单元、显示单元、输入单元、发送单元，当机器人视觉系统对拆码垛场景进行深度学习识别出现错误时，处理单元自动或者手动将显示单元的当前界面切换至Local helper界面；输入单元接收针对垛型...

本发明提供了一种视觉标识异常处理方法、装置、设备及存储介质，包括：当机器人视觉深度学习识别出现错误时，自动或者手动切换至Local helper界面，其中，Local helper界面包括：操作提示区、垛型显示和标注区、标注工具栏；接收...

本发明提供了一种料框侧面定位系统，包括：点云获取部，用于获取料框的多个侧面点云，根据每一侧面点云聚类生成相对应的侧面平面；侧面分组部，用于检测侧面平面的角度，根据侧面平面的角度将侧面平面分组，每组包括两个平行的侧面平面形成的平行面组或单...

本发明提供了一种料框侧面定位方法、装置、设备及存储介质，包括：获取料框的多个侧面点云，根据每一所述侧面点云聚类生成相对应的侧面平面；检测所述侧面平面的角度，根据所述侧面平面的角度将所述侧面平面分组，每组包括两个平行的侧面平面形成的平行面...

本发明提供了一种工业3D视觉识别方法、装置、设备及存储介质，包括：获取目标物体的点云图像；获取预训练的目标深度学习模型，通过所述深度学习模型对所述点云图像进行目标检测确定所述点云图像中的目标物体对应的目标点云区域；获取预设置的目标物体模...

本发明提供了一种便于料框侧面定位的机器人，包括：第一相机单元，用于采集场景中的料框侧面点云；处理器模块，用于获取多个侧面点云，根据每一侧面点云聚类生成相对应的侧面平面，根据所述侧面平面的方向量确定料框相对于工作空间坐标系的旋转矩阵，根据...

本发明提供了一种工业3D视觉识别系统，包括：相机单元，用于采集目标物体的点云图像；处理器模块，用于获取预训练的目标深度学习模型，通过深度学习模型对点云图像进行目标检测确定点云图像中的目标物体对应的目标点云区域；获取预设置的目标物体模型，...

本发明提供了一种混合垛型的离线规划方法、装置、设备及存储介质，包括：获取用户订单中不同种物料的参数信息，以及托盘的尺寸信息；所述参数信息包括：物料尺寸、物料上的条码位置；根据不同种物料的参数信息，以及托盘的尺寸信息，进行整数规划，得到目...

本发明提供了一种混合垛型的离线规划系统和机器人，包括处理单元、显示单元，执行单元的系统，处理单元用于生成目标规划垛型，显示单元显示目标垛型规划的过程以及规划结果，执行单元按照目标规划垛型，执行码垛作业；处理单元中的信息获取单元获取物料的...

本发明提供了一种条码朝外的混合垛型规划方法、装置、设备及存储介质，包括：通过视觉系统，确定当前输送的待码垛物料的尺寸参数和条码位置；根据托盘尺寸参数、待码垛物料的尺寸参数和条码位置，生成至少一个候选码放位置；从所述候选码放位置中筛选一个...

本发明提供了一种条码朝外的混合垛型规划系统和机器人，包括：视觉传感器单元、处理单元、显示单元，以及执行单元，处理单元根据视觉传感器单元发送的实时图像确定目标码放位置，显示单元显示垛型规划的过程以及结果，执行单元将待码放物料放置在目标码放...

本发明提供了一种散斑图像数据的采集系统，包括处理单元、显示单元、输入单元，处理单元中加载有Blender软件，通过Blender软件搭建模拟环境，输入单元输入各种操作指令，以完成对模拟环境中各个模块的设置；显示单元用于显示模拟环境；处理...

本发明提供了一种散斑图像数据的采集方法、装置、设备及存储介质，包括：通过Blender搭建模拟环境，该模拟环境中包含有左右相机模块、投射器模块、光照模块、物体放置模块、物体纹理仿真模块，以及Blender内置的物理仿真模块；并在模拟环境...

本发明提供了一种带朝向约束的运动规划系统和机器人，包括处理单元、显示单元，执行单元、视觉系统，执行单元根据处理单元的指示执行目标件的抓取和放置任务，视觉系统确定抓取状态下目标件的位姿信息，处理单元配置有路径规划单元、重心方向确定单元、参...

本发明提供了一种带朝向约束的运动规划方法、装置、设备及存储介质，包括：根据目标件的位置信息和码放区域的位置信息，生成规划路径；抓取所述目标件，并通过视觉系统确定抓取状态下所述目标件的位姿信息；根据所述目标件的位姿信息，确定所述目标件的重...

本技术提供了一种线激光发生器、深度相机以及物品拣选系统，包括：固定机构，包括支架座和棱镜支架，支架座中开设有内孔，棱镜支架设置在内孔中且能够在内孔转动；鲍威尔棱镜，设置在棱镜支架中，能够随着棱镜支架的转动以进行角度的调整；其中，支架座的...