本发明提出一种手术器械在内窥镜视野内位置估计方法，包括以下步骤：步骤1、计算手术器械坐标系与内窥镜坐标系之间的变换矩阵；步骤2、选取手术器械上的特征点，之后利用手术器械坐标系和内窥镜坐标系之间的变换矩阵构建手术器械上的特征点在内窥镜坐标...

本发明提出一种腔镜手术机器人及其术前定位方法，腔镜手术机器人包括医生操作端及患者手术平台，患者手术平台包括底座，底座上连接有升降柱，升降柱上连接有伸缩杆，旋转吊杆连接至伸缩杆并可绕竖直轴线旋转，旋转吊杆上经相应运动关节组连接内窥镜臂件及...

本技术涉及医疗器械技术领域，公开了一种执行机构、手术器械及手术机器人。执行机构包括执行件、末端座、连接座和第一柔性牵引件。末端座的一端转动设置有执行件，末端座上固定设置有连接件；连接座设置有俯仰轴，末端座的另一端与俯仰轴转动连接，连接件...

本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种隔离机构、检测装置及检测方法。隔离机构包括无菌袋本体和若干个第一识别件。无菌袋本体用于套装在手术操作臂上；第一识别件设置在无菌袋本体上，无菌袋本体被配置为套装在手术操作臂上时，每个第一识别件均与手...

本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种适配器、手术器械安装组件及手术机器人。适配器用于与驱动座可拆卸连接。适配器包括基板和活动件，基板上设有第二连接件，第一连接件被配置为处于连接位置时，第一连接件可拆卸连接于第二连接件，第一连接件被配...

本技术涉及手术机器人技术领域，公开了一种医生控制台及手术机器人。医生控制台包括基座、主操作臂和第一平衡机构，主操作臂包括手臂机构和手腕机构，手臂机构包括第一臂段、第二臂段、第三臂段，第一臂段的第一端通过第一转轴转动连接于基座，第二臂段的...

本发明提供了一种图像处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及图像处理的技术领域，该图像处理方法应用于第一主板；该方法包括：获取通过内窥镜相机采集的应用场景下的待处理图像；对待处理图像进行图像处理，得到处理图像；通过第一信号链路...

本发明提供了一种信号传输方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及电子内窥镜的技术领域，该信号传输方法包括获取MIPI数字信号和状态参数信号；对MIPI数字信号和状态参数信号进行编码，并对串行数字信号进行转换得到串行光信号；利用第一...

本技术涉及手术机器人技术领域，公开了一种传动机构及手术机器人。传动机构包括齿条、安装组件和消隙组件。安装组件包括安装架和安装轴，安装轴设置在安装架上，且安装轴设置有两个；消隙组件设置有两组，两组消隙组件与两个安装轴一一对应连接，每组消隙...

本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种无菌罩。无菌罩用于隔离持械臂，持械臂上设置有若干个转轴。无菌罩包括罩本体、关节指示机构和开口固定件。罩本体一端开口且用于套装在持械臂上；关节指示机构设置在罩本体上，关节指示机构设有若干个，若干个关...

本发明提供了一种基于荧光成像的图像处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及图像处理的技术领域，该基于荧光成像的图像处理方法包括利用第一主板获取通过第一相机采集的应用场景下的双目可见光图像，并对双目可见光图像进行图像处理，得到双...

本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种手术器械信息交互装置及其方法及患者手术平台。解决了现有的手术器械的数据信息与上位机交互时，存在选择有线通信方式时走线较多的问题。一种手术器械信息交互装置包括第一集成模块和第二集成模块；第一集成模...

本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种供电系统及其方法及医生操作平台及手术机器人。解决了现有的手术机器人的供电系统需要较为复杂的软件控制模块进行供电选择，导致供电稳定性差的问题。一种供电系统包括开关电源、电池和电池管理模块，开关电源...

本发明提供了一种多图像叠加显示系统、方法、观察仓及医生控制台，涉及图像处理的技术领域，该多图像叠加显示系统包括第一显示设备，被配置为呈现第一图像；第一反射器，与第一显示设备呈角度布置，使得第一反射器朝向第二反射器传递来自第一显示设备的第...

本技术提供了一种荧光导航立体内窥镜系统，涉及医疗仪器的技术领域，该荧光导航立体内窥镜系统包括内窥镜镜头，内窥镜镜头包括成像模组、分光模组和图像采集模块；成像模组沿各自光轴可移动；分光模组设置于成像模组的像侧；图像采集模块包括可见光图像传...

本发明提供了一种内窥镜测标板及其测试方法，涉及光学性质测试的技术领域，该内窥镜测标板包括测标基板，测标基板的至少一侧设置测试图案；测试图案包括分辨率图案和第一图形；分辨率图案被配置为多条，至少有两条分辨率图案被配置为分别沿测标板的中心横...

本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种启动系统及其方法及手术机器人。解决了现有的手术机器人启动医生操作平台和患者手术平台时由于信号延迟问题，对其整体启动运行状态的误判造成手术风险的问题。一种启动系统，包括启动回路、反馈端口和控制模块...

本发明提出一种扭转弹簧初始扭转角调整机构，包括支撑组件、蜗轮蜗杆组件以及横臂组件，所述蜗轮蜗杆组件以及横臂组件装配在所述支撑组件上，其中，所述支撑组件用于固定装配在设备中的固定机构上，所述蜗轮蜗杆组件包括能够自锁的蜗轮和蜗杆，扭转弹簧的...

本技术属于医用机器人的技术领域，公开了一种控制设备及手术机器人。解决现有手术机器人的控制设备在传输多路控制信号时需要较多走线造成走线混乱的问题。一种控制设备，包括主控制器、驱动器和从控制器；主控制器被配置有第一输出端口，第一输出端口用于...

本技术涉及一种球副定位组件，其解决了穿刺手术过程中，调整穿刺的位置、角度操作时间长，对操作医生的经验依赖程度太高的技术问题，其包括定位块、蜗球和定位盖，定位盖与定位块连接，定位块设有球面，蜗球与定位块的球面配合形成球副结构，定位块设有端...