本发明涉及舵机控制技术领域，具体涉及一种基于改进滑模变结构控制的电动舵机控制方法，包括以下步骤：将永磁同步电机作为电动舵机系统的驱动电机，并构建永磁同步电机的数学模型；构建基于变指数趋近律的滑模变结构控制器，作为电动舵机系统改进后的控制...

本发明涉及多智能体避障技术领域，提供一种基于队形变换的协同避障方法，多个智能体进行初始队形设计，初始领航者智能体与多个跟随者智能体保持固定距离、固定方位协同航行；通过搭载的感知设备获取障碍物信息；根据障碍物信息判断初始领航者智能体及多个...

本发明提供了一种应用于水下航行器的碰撞检测方法，包括：构建以水下航行器几何中心为原点的三维坐标系；对障碍物进行球体建模，获得圆柱形扫略区域，并构建水下航行器三维避碰模型，获得水下航行器的圆柱形包围盒；判断圆柱形扫略区域和圆柱形包围盒侧面...

本发明涉及船舶避障技术领域，提供一种基于相对距离的碰撞危险度计算方法，包括：根据船舶尺寸、操纵性能以及航行航速信息，设置安全会遇距离和动界距离；获取船舶周围感知目标的目标信息，并根据目标信息计算目标的最近会遇距离、最近会遇时间以及船舶与...

本技术公开了一种角度反馈机构，涉及船舶舵角控制技术领域，安装在舵机油缸上，舵机油缸包括与船舶舵杆轴传动连接的油缸转动轴和套在油缸转动轴上的油缸轴套，包括：磁致伸缩位移传感器，磁致伸缩位移传感器包括波导管、电子仓和游标磁体；波导管一端弯曲...

本技术公开了一种偏心自适应转换阀组件，其包括：第一转换阀；第二转换阀，所述第二转换阀与第一转换阀间隔布置且其之间固定有定位连接板；万向传动节，所述万向传动节的一端与所述第一转换阀的驱动轴传动连接，所述万向传动节的另一端与所述第二转换阀的...

本技术公开了一种滑油双联滤器，包括：滤器头、第一滤罐、第二滤罐、切换阀及平衡阀芯；第一滤罐及第二滤罐均安装在滤器头上端；切换阀的阀体转动连接在滤器头内且其侧壁可对应封闭第一滤罐或第二滤罐的进油口；切换手柄下部铰接在阀体外壁；阀体内开设有...

本发明涉及欠驱动水下航行器操纵技术领域，提供一种欠驱动水下航行器的近底定高控制方法，将航行器近底航行的指令高度转化为指令深度；获得航行器指令高度与实际高度的偏差；根据指令深度以及高度偏差计算深度偏差，获得航行器近底定高航行的深度偏差；根...

本发明公开了一种增压冷却装置均衡系统的流量控制方法，包括：S1：判断是否需要对增压冷却装置均衡系统进行流量控制，若需要执行S2：S2：基于调节阀模型的流量快速调整；S3：基于模糊控制的流量稳定调节；S4：阀门开度精确调整。本发明可实现均...

本发明公开了一种模拟信号限幅电路，涉及模拟电路技术领域，包括：输入电路、正电压限幅电路、负电压限幅电路和输出电路；输入电路分别与正电压限幅电路、负电压限幅电路和输出电路连接；正电压限幅电路和负电压限幅电路均与输出电路连接。该电路采用晶体...

本技术公开了一种可降低换向冲击噪声的液动滑阀，包括：滑阀本体和节流塞，滑阀本体内部开设有分流通道，分流通道内设置有节流塞，分流通道两端分别与用于控制滑阀本体上的阀芯左右移动的左控制腔和右控制腔连通。当控制液压油流入左控制腔或右控制腔时，...

本发明公开了一种无线电多普勒计程仪信号采集回放设备及回放方法，其中设备包括信号采集回放单元和中控单元；信号采集回放单元与中控单元连接，用于对中控单元进行设置和控制；中控单元分别与无线电多普勒计程仪的波导缝隙天线阵、姿态传感器和GPS连接...

本发明公开了一种基于无标定模型预测视觉伺服的AUV回收方法，包括以下步骤：在回收装置上布置光源，用于产生引导信号；AUV采集光源图像，将光源作为特征点，确认自身位姿；根据预设的光源期望位姿计算特征点跟踪误差，并通过基于遗忘因子的递归最小...

本发明公开了一种应用于水下航行器阀控系统的健康预测评估方法及系统，涉及设备健康评估技术领域，具体步骤为：利用预测算法对传感器数据进行趋势预测，获得预测时序；基于传感器数据利用箱线图法获得上限值和下限值并结合设定的健康系数计算类别阈值，并...

本发明公开了一种直流抑制交流放大电路，涉及生物电医学信号及电磁原理流速测量技术领域；该电路适用于传感器前端信号处理，包括：三运放高共模差分放大电路、积分电路和光耦电路，其中：三运放高共模差分放大电路、积分电路、光耦电路依次相互连接；三运...

本发明公开了一种适用于舰船压差测速的方法及前置处理电路，涉及压差测速技术领域，包括：主控电路分别通过HART接口电路和信号采样电路连接至压差传感器；压差信号分别经所述HART接口电路和所述信号采样电路至所述主控电路，生成速度数据和/或量...

本发明公开了一种面向控制律设计的水下航行器线性水动力参数辨识方法，涉及舰船综合运动控制技术与仿生智能算法的交叉领域，包括如下步骤：建立水下航行器线性运动状态方程；获取水下航行器航行试验数据；结合水下航行器水动力运动特性，确定目标函数；将...

本发明公开了一种防串光按键模块，包括：面板、按键、导光环、按键与指示灯板、弹簧、密封垫、后罩及若干支柱；面板上设有方形安装孔，按键穿过方形安装孔固定在面板上，按键和方形安装孔之间存在间隙；面板上侧面置有安装台阶，安装台阶设有螺纹孔，与后...

本发明公开了一种基于电渗析的海水制氢系统，包括：电渗析膜堆、极水和极气分离及存储装置；电渗析膜堆包括依次相邻设置的阳极室、浓水室和阴极室；阳离子交换膜将阳极室与浓水室隔离；阴离子交换膜将阴极室与浓水室隔离；极水和极气分离及存储装置包括氢...

本发明公开了一种带位置反馈的换向阀卡滞模拟器，涉及液压系统模拟技术领域，包括阀体，和滑动设于阀体内的阀芯；还包括推杆，推杆与阀体的一端螺纹连接，推杆的一端位于阀体内部，且与阀芯的端头连接，推杆的另一端延伸至阀体外部；位移传感器，位移传感...