在本发明中公开了一种无人机在地下管道中的飞行高度控制方法、系统及其设备，用于控制无人机在横向管道中的预定高度平稳飞行，包括设置无人机与沿横向管道上管壁之间的第一期望距离；控制无人机沿横向管道飞行，并在无人机飞行过程中持续检测无人机与横向...

本申请提供了一种基于TOF技术的管道内无人机障碍感知方法及其相关设备，包括：当无人机进入目标管道后，控制TOF传感器实时采集无人机行进前方的TOF数据集，然后依据TOF传感器的内参将TOF数据集转换为原始点云数据集，并对原始点云数据集进...

本申请提供了一种基于图像的管道内无人机航向感知方法及其相关设备，应用于无人机在目标管道内的航向感知，该无人机为用于地下管道的小型无人机，其前端安装有图像采集装置，本申请所涉及的航向感知方法，首先通过控制无人机进入目标管道，在无人机进入目...

本发明涉及一种管道堵塞检测系统及方法，属于管道测量技术领域，其中，该管道堵塞检测系统包括：设置于第一升降模块上的第一控制模块和声波发送模块，设置于第二升降模块上的第二控制模块和声波接收模块；第一控制模块用于控制第一升降模块在管道内的升降...

本申请提供了一种基于TOF技术的管道内无人机航向感知方法及其相关设备，包括在无人机进入目标管道后，控制TOF传感器实时采集无人机前方的管道TOF数据集，对管道TOF数据集依次进行一次滤波处理、数据转换处理，得到基于管道TOF数据集的三维...

本发明涉及一种平台升降控制系统及方法，属于自动控制技术领域，其中，该升降控制系统，用于控制三点平台的升降，升降控制系统包括传感器模块、控制模块、与三点平台中三个控制点位一一对应的三个升降驱动模块；传感器模块用于获取所述三点平台的实时水平...

本发明涉及一种基于线激光的管道直径测量方法、装置、设备及存储介质，属于机器视觉技术和管道测量技术领域，其中，基于线激光的管道直径测量方法包括：对基于线激光传感器扫描管道所得到的数据帧以及数据帧中各个激光点携带的距离信息进行搜索，得到若干...

本发明中公开了一种测量无人机在地下管道中飞行速度的方法及其系统，包括：通过上光流传感器获取无人机在横向管道内飞行时横向管道内上管壁的第一视频数据；并根据第一视频数据获取无人机的第一光流速度；无人机通过物理模型获取无人机的第一预估速度；通...

本发明涉及一种管道在井中高度的测量方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器视觉技术和管道测量技术领域，其中，管道在井中高度的测量方法包括：基于边缘检测算法对由摄像机获取的井中管道的第一图像数据进行边缘识别，得到若干个边缘坐标；基于边缘坐...

本发明涉及一种地下深埋管道的坡度测量系统及方法，属于管道测量技术领域，其中，该地下深埋管道的坡度测量系统包括：设置于第一升降模块上的第一控制模块和第一测距模块，设置于第二升降模块上的第二控制模块和第二测距模块；第一控制模块用于控制第一升...

本发明提供了一种四点姿态控制方法、装置、升降设备及存储介质，涉及工程器械控制技术领域，其方法包括：以载货平台中心点为原点构建二维坐标系，并确定各悬挂绳在二维坐标系的悬挂点坐标；根据目标俯仰角、目标俯仰角方向和悬挂点坐标进行几何关系解算确...

本发明提供了一种管道连通性检测方法、系统、机器人及存储介质，属于智慧网管技术领域，其方法包括：应用于从机端，接收主机端播放的第一音频，所述第一音频包括采用频率对所述主机端所在的第一管口的第一经纬度朝向高程信息进行编码的编码信息；基于所述...

本发明涉及一种管道在井中方位的测量方法、装置、电子设备及介质，属于机器视觉技术和井下管道测量技术领域，其中，该方法包括：实时获取摄像头拍摄井内所得到的第一图像；基于聚类算法从第一图像中识别出待测量管道；调整摄像头的旋转角度，直至待测量管...

本申请提供了一种基于图像在横管中识别竖井的方法及其相关设备，包括：依据基础网络模型构建目标竖井识别模型，控制无人机沿目标横管的布设方向在目标横管中飞行，并控制摄像头实时采集无人机前方的实时管道图像，将实时采集的实时管道图像实时输入目标竖...

本发明涉及一种悬挂云台防摇摆方法、装置、设备及介质，属于机器人路径规划技术领域，其中，悬挂云台防摇摆方法包括：实时获取悬挂云台旋转的速度、加速度和倾斜角度，基于速度和加速度确定云台的第一状态、第二状态以及第三状态，其中，第一状态、第二状...

本发明涉及一种悬挂平台升降测距方法、装置、设备及介质，属于升降测距技术领域，其中，悬挂平台升降测距方法包括：实时获取悬挂平台升降过程中的编码器数据以及激光测距数据，对激光测距数据依次进行滤波处理，获得处理后的激光测距数据；对处理后的激光...

本申请提供了一种基于图像在竖井中识别横管的方法及其相关设备，包括：通过构建深度学习网络模型，并对该深度学习网络模型进行训练得到横管识别模型；当无人机在目标竖井中巡检时，通过安装在无人机上的摄像头实时采集目标竖井的实时井壁图像；将实时井壁...

本发明涉及一种管道堵塞检测方法、装置、电子设备及存储介质，属于管道检测技术领域，其中，该管道堵塞检测方法包括：控制管道一端的电磁信号发射器向管道另一端的电磁信号接收器发送第一电磁信号；控制管道另一端的电磁信号接收器接收第二电磁信号，第二...

本发明涉及一种管道方位测量方法、装置、电子设备及存储介质，属于测量技术领域，其中，管道方位测量方法包括：获取由线激光传感器在井中探测得到的若干个激光点以及激光点携带的激光数据，激光数据包括：激光的角度以及强度；基于激光数据对若干个激光点...

本发明涉及一种管道归类模型生成及归类方法、装置、电子设备及介质，属于城市地下管道给排水技术领域，其中，管道归类模型生成方法包括：获取线激光传感器扫描若干个不同尺寸的地下管道口所得到的第一线激光数据；获取相机拍摄若干个不同尺寸的地下管道口...