本技术公开了一种用于井下探测器的角度调节装置，涉及地下管道探测装置技术领域，包括支撑组件和多个调节组件，支撑组件包括第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件用于定位在井口的支撑件，所述第二支撑件用于连接探测器。每一所述调节组件的两端均分别...

本发明涉及一种平台移动方向控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于自动控制技术领域，其中，平台移动方向控制方法，用于控制电机带动平台沿期望方向水平升降运动，该方法包括：实时获取平台升降运动过程中的角度、角速度和高度，基于角度以及角速度确...

本发明涉及一种悬挂平台移动控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于自动控制技术领域，其中，悬挂平台移动控制方法，用于控制无人机带动悬挂平台移动至目标位置，该方法包括：获取目标姿态、目标位置以及悬挂平台移动时的实时姿态和实时位置，基于目标...

本发明涉及一种平台平衡控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于自动控制技术领域，其中，平台平衡控制方法，用于控制三点平台平衡升降，该方法包括：实时获取升降过程中三点平台的姿态角度以及目标角度，采用卡尔曼滤波对所述姿态角度进行实时预测，获...

本申请公开了一种扫描模拟井盖沉降模型实验装置，包括框架，在所述框架的顶面设有操作面板，在所述操作面板中心设有安装孔，在所述安装孔内从内到外依次嵌设井盖、井圈和硅胶板，所述井盖与第一驱动机构连接，以驱动所述井盖升降，模拟井盖与井圈之间沉降...

本发明提供了一种管道检测方法、装置、电子设备及存储介质，属于管道检测技术领域，其方法包括：获取待检测管道的管口图像，所述管口图像包括待检测管道的管口和所述管口中的流体；基于所述管口图像，采用预设的图像识别模型确定所述管口中流体的流体横截...

本发明涉及一种井中管道高度测量方法、装置、电子设备及存储介质，属于管道测量技术领域，其中，井中管道高度测量方法包括：基于由线激光传感器从井口到预设的第一高度期间扫描井中管道所得到的数据帧，以及数据帧中各激光点携带的距离信息进行管道上沿粗...

本发明涉及一种管网拓扑关系检测方法、装置、电子设备及存储介质，属于地下管网检测技术领域，其中，该管网拓扑关系检测方法包括：获取待检测地下管网中各井口的地理位置信息，基于所述地理位置信息确定可能存在直线连通关系的井口对；获取各井口的管道信...

本发明涉及一种工作舱位置确定方法、装置、设备及介质，属于井中工作舱位置判断技术领域，其中，工作舱位置确定方法，用于确定工作舱在井中时的位置，包括：实时获取工作舱在井中升降的传感器数据，对传感器数据进行滤波处理，获得传感器数据；预设安全阈...

本发明涉及一种平台升降定点控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于自动控制技术领域，其中，平台升降定点控制方法，用于控制平台水平升降至目标位置，该方法包括：基于获取的平台的高度数据以及目标高度计算出高度误差，基于高度误差确定编码电机的速...

本发明涉及一种管道在井中位置的检测方法、装置及电子设备，属于管道检测技术领域，其中，管道在井中位置的检测方法包括：获取面激光传感器从井口下降至预设目的点期间的平均移动速度以及扫描的第一点云空间；对第一点云空间进行预处理，得到第二点云空间...

在本发明中公开了一种无人机在地下管道中的飞行高度控制方法、系统及其设备，用于控制无人机在横向管道中的预定高度平稳飞行，包括设置无人机与沿横向管道上管壁之间的第一期望距离；控制无人机沿横向管道飞行，并在无人机飞行过程中持续检测无人机与横向...

本申请提供了一种基于TOF技术的管道内无人机障碍感知方法及其相关设备，包括：当无人机进入目标管道后，控制TOF传感器实时采集无人机行进前方的TOF数据集，然后依据TOF传感器的内参将TOF数据集转换为原始点云数据集，并对原始点云数据集进...

本申请提供了一种基于TOF技术在竖井中识别横管的方法及其相关设备，包括：当无人机进入目标竖井时，通过安装在无人机上的TOF传感器实时获取目标竖井井壁的井壁距离阵列，然后依据井壁距离阵列判断在与井壁距离阵列相对应的井壁采集区域内是否检测到...

本申请提供了一种基于图像的管道内无人机航向感知方法及其相关设备，应用于无人机在目标管道内的航向感知，该无人机为用于地下管道的小型无人机，其前端安装有图像采集装置，本申请所涉及的航向感知方法，首先通过控制无人机进入目标管道，在无人机进入目...

本发明涉及一种管道堵塞检测系统及方法，属于管道测量技术领域，其中，该管道堵塞检测系统包括：设置于第一升降模块上的第一控制模块和声波发送模块，设置于第二升降模块上的第二控制模块和声波接收模块；第一控制模块用于控制第一升降模块在管道内的升降...

本申请提供了一种基于TOF技术的管道内无人机航向感知方法及其相关设备，包括在无人机进入目标管道后，控制TOF传感器实时采集无人机前方的管道TOF数据集，对管道TOF数据集依次进行一次滤波处理、数据转换处理，得到基于管道TOF数据集的三维...

本发明涉及一种平台升降控制系统及方法，属于自动控制技术领域，其中，该升降控制系统，用于控制三点平台的升降，升降控制系统包括传感器模块、控制模块、与三点平台中三个控制点位一一对应的三个升降驱动模块；传感器模块用于获取所述三点平台的实时水平...

本发明涉及一种基于线激光的管道直径测量方法、装置、设备及存储介质，属于机器视觉技术和管道测量技术领域，其中，基于线激光的管道直径测量方法包括：对基于线激光传感器扫描管道所得到的数据帧以及数据帧中各个激光点携带的距离信息进行搜索，得到若干...

本发明中公开了一种测量无人机在地下管道中飞行速度的方法及其系统，包括：通过上光流传感器获取无人机在横向管道内飞行时横向管道内上管壁的第一视频数据；并根据第一视频数据获取无人机的第一光流速度；无人机通过物理模型获取无人机的第一预估速度；通...