本发明涉及一种管道在井中高度的测量方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器视觉技术和管道测量技术领域，其中，管道在井中高度的测量方法包括：基于边缘检测算法对由摄像机获取的井中管道的第一图像数据进行边缘识别，得到若干个边缘坐标；基于边缘坐...

本发明涉及一种地下深埋管道的坡度测量系统及方法，属于管道测量技术领域，其中，该地下深埋管道的坡度测量系统包括：设置于第一升降模块上的第一控制模块和第一测距模块，设置于第二升降模块上的第二控制模块和第二测距模块；第一控制模块用于控制第一升...

本发明提供了一种四点姿态控制方法、装置、升降设备及存储介质，涉及工程器械控制技术领域，其方法包括：以载货平台中心点为原点构建二维坐标系，并确定各悬挂绳在二维坐标系的悬挂点坐标；根据目标俯仰角、目标俯仰角方向和悬挂点坐标进行几何关系解算确...

本发明提供了一种管道连通性检测方法、系统、机器人及存储介质，属于智慧网管技术领域，其方法包括：应用于从机端，接收主机端播放的第一音频，所述第一音频包括采用频率对所述主机端所在的第一管口的第一经纬度朝向高程信息进行编码的编码信息；基于所述...

本发明涉及一种管道在井中方位的测量方法、装置、电子设备及介质，属于机器视觉技术和井下管道测量技术领域，其中，该方法包括：实时获取摄像头拍摄井内所得到的第一图像；基于聚类算法从第一图像中识别出待测量管道；调整摄像头的旋转角度，直至待测量管...

本申请提供了一种基于图像在横管中识别竖井的方法及其相关设备，包括：依据基础网络模型构建目标竖井识别模型，控制无人机沿目标横管的布设方向在目标横管中飞行，并控制摄像头实时采集无人机前方的实时管道图像，将实时采集的实时管道图像实时输入目标竖...

本发明涉及一种悬挂云台防摇摆方法、装置、设备及介质，属于机器人路径规划技术领域，其中，悬挂云台防摇摆方法包括：实时获取悬挂云台旋转的速度、加速度和倾斜角度，基于速度和加速度确定云台的第一状态、第二状态以及第三状态，其中，第一状态、第二状...

本发明涉及一种悬挂平台升降测距方法、装置、设备及介质，属于升降测距技术领域，其中，悬挂平台升降测距方法包括：实时获取悬挂平台升降过程中的编码器数据以及激光测距数据，对激光测距数据依次进行滤波处理，获得处理后的激光测距数据；对处理后的激光...

本申请提供了一种基于图像在竖井中识别横管的方法及其相关设备，包括：通过构建深度学习网络模型，并对该深度学习网络模型进行训练得到横管识别模型；当无人机在目标竖井中巡检时，通过安装在无人机上的摄像头实时采集目标竖井的实时井壁图像；将实时井壁...

本发明涉及一种管道堵塞检测方法、装置、电子设备及存储介质，属于管道检测技术领域，其中，该管道堵塞检测方法包括：控制管道一端的电磁信号发射器向管道另一端的电磁信号接收器发送第一电磁信号；控制管道另一端的电磁信号接收器接收第二电磁信号，第二...

本发明涉及一种管道方位测量方法、装置、电子设备及存储介质，属于测量技术领域，其中，管道方位测量方法包括：获取由线激光传感器在井中探测得到的若干个激光点以及激光点携带的激光数据，激光数据包括：激光的角度以及强度；基于激光数据对若干个激光点...

本发明涉及一种管道归类模型生成及归类方法、装置、电子设备及介质，属于城市地下管道给排水技术领域，其中，管道归类模型生成方法包括：获取线激光传感器扫描若干个不同尺寸的地下管道口所得到的第一线激光数据；获取相机拍摄若干个不同尺寸的地下管道口...

本发明提出了一种无人机保护罩，包括外罩和安装板；所述外罩包括两个端部件、至少一个中部件和端部拉杆；两个端部件分别位于至少一个中部件的两侧，中部件为圆环状，中部件上设置有止滚部，止滚部与中部件相割且平行于安装板所在平面，端部拉杆的两端分别...

本发明提供了一种管道检测方法、装置、电子设备及存储介质，属于智慧管网技术领域，其方法包括：在待检测管道的第二端口采集位于所述待检测管道的第一端口的光源发射的光信号视频；计算所述光信号视频中每一帧光信号图像的最大亮连通域面积；基于各相邻帧...

本发明涉及一种水位测量及水位预警方法、电子设备及存储介质，属于水位测量技术领域，其中，水位测量方法包括：获取超声波传感器测量的水面到超声波传感器的第一距离；获取激光传感器测量的水底到激光传感器的第二距离；基于第一距离和第二距离计算得到水...

本发明实施例提供了一种管道机器人的人机交互方法以及相关设备，可以节省大量的人力、物力和时间。该方法包括：监听目标指令主题，以获取云服务器通过MQTT消息协议发送的目标管道的管道建模数据，管道建模数据为管道机器人对目标管道进行数据采集，并...

本技术提供了一种用于布设检测电池电压双电路的电路板，其中，检测电池电压双电路包括第一采样电路，该电路板包括A布设区域，该A布设区域包括A0布设点位、A1布设点位、A2布设点位、A3布设点位、A4布设点位、A5布设点位、A6布设点位、A7...

本技术提供了一种用于检测电池电压的装置，所述装置包括电池、降压模块、控制模块和电压采样模块，所述降压模块的输入端与所述电池连接，所述控制模块与所述降压模块连接，所述电压采样模块包括第一采样电路和第二采样电路，所述第一电源输入端与所述电池...

本发明提供了机器人控制方法、终端设备及机器人设备，可以及时对管道探测器进行调整，避免与不平整的地面进行碰撞，造成管道探测器损坏。该方法包括：终端设备与云端服务器建立第一消息队列传输MQTT长联接；所述终端设备基于所述第一MQTT长联接获...

本发明提供一种基于深度学习的管道材料检测方法及其相关设备，所述管道材料检测方法包括：获取地下管道的第一原始图像集，并对第一原始图像集进行预处理，得到经过预处理后的待训练图像集；依据待训练图像集对基础网络进行训练，得到管道材料检测模型；获...