本发明涉及一种未知打滑下的移动机器人轨迹跟踪控制方法。该方法包括：构建外环运动学控制器和内环滑模控制器的双闭环控制策略，设计固定时间运动学控制器，得到虚拟线速度和角速度，实现位姿跟踪误差固定时间收敛；根据移动机器人虚拟线速度和角速度与实...

本发明涉及一种车式移动机器人轨迹跟踪控制方法。通过构建车式移动机器人的运动学控制器，根据机器人的位姿跟踪误差生成虚拟线速度和虚拟航向角速度，通过扩张状态观测器观测集总扰动并在所设计的线速度控制器和航向角控制器中进行补偿，以实现精确的轨迹...

本实用新型公开一种清洁机器人及其储水装置。储水装置包括设置在箱体中的储水腔和注水组件，注水组件包括安装座和注水阀管，安装座中形成有相互隔断的第一腔体和第二腔体，注水阀管卡合在安装座中。注水阀管上设有位于第一腔体内的进水口和位于第二腔体内...

本实用新型公开一种基站，包括底座和与底座连接的上端本体，底座和上端本体之间形成有停靠仓。其中，底座上设置有承托面和导向面，承托面位于停靠仓内，导向面呈倾斜状地将承托面连接至作业面；承托面中设置有第一驻停位，导向面的中间位置设置有凸起部，...

本实用新型属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种尘盒组件及清洁机器人，该尘盒组件包括盒体及翻盖，盒体内形成有储尘空间，盒体上设有连通储尘空间与外部空间的开口，盒体在开口的至少一侧的内壁上设有插接槽；翻盖转动连接在盒体上用于转动打开或关闭开口...

本实用新型属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种尘盒及清洁机器人，该尘盒包括盒体、盒盖及滤网支架，盒盖的内表面上设有插接部和支撑部；滤网支架上对应插接部和支撑部分别设有插接件和悬挂件，插接件与插接部插接配合，悬挂件悬挂在支撑部上，滤网支架通...

本实用新型属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种可升降冲尘装置及清洁机器人，该可升降冲尘装置包括气泵、主壳体、第一磁性件及顶杆，主壳体内设有与气泵连通的气体容纳腔，主壳体上还设有排气通孔；第一磁性件用于固定在清洁机器人的底盘上并提供吸附主壳...

本实用新型公开了一种冲洗装置，其包括摩擦台、喷射组件、驱动机构和传动组件。其中，摩擦台配置为用于承载清洁组件并能够与清洁组件相互摩擦；喷射组件设置在摩擦台的侧面，配置为用于从容腔中吸取清洗液以及将吸取的清洗液喷射至放置于摩擦台上的清洁组...

本实用新型提供了一种可振动的拖地组件以及包含该拖地组件的清洁机，拖地组件包括电控伸缩机构、连接支架、拖地板和控制器，连接支架紧固连接至电控伸缩机构，拖地板紧固连接至连接支架，控制器与电控伸缩机构信号连接；其中，控制器配置为用于向电控伸缩...

本实用新型公开了一种基站和清洁机器人系统。基站包括：基站本体、清水箱、第一注水管路及第二注水管路。清水箱安装于基站本体上，用于提供清洗介质；第一注水管路能够抽取清水箱内的清洗介质喷射到拖擦件的拖擦面或者注入到盛放拖擦件的清洗槽中；第二注...

本实用新型公开了一种传动装置，其包括在电机和运动构件之间依次传动联接的多个齿轮，多个齿轮的至少其中之一为释力齿轮。释力齿轮包括同轴设置的作为动力输入端的第一子齿轮和作为动力输出端的第二子齿轮，第二子齿轮通过一弹性架卡合连接至第一子齿轮。...

本实用新型提供一种清洁机器人，包括机器主体和设置于机器主体上的拖擦装置，拖擦装置包括滚筒机构和清洁件，滚筒机构与机器主体转动连接，清洁件套设于滚筒机构上并可相对机器主体移动，清洁机器人包括湿拖模式和干拖模式，清洁件包括相互背离的湿拖部和...

本实用新型公开了一种清洁组件及清洁机器人。该清洁组件包括安装座、传动杆、第一磁铁、第二磁铁、驱动机构和清洁部件。第一磁铁设置于安装座，传动杆活动连接于安装座，清洁部件安装于传动杆，第二磁铁固定于传动杆，第二磁铁与第一磁铁相互正对，且第二...

本实用新型公开了一种清洁机器人。该清洁机器人包括：壳体，所述壳体开设有容纳空间；尘盒，所述尘盒可拆卸地安装于所述容纳空间内，所述尘盒具有回收腔；吸尘结构件，所述吸尘结构件可拆卸地安装于所述壳体上，所述吸尘结构件具有贯穿的吸尘通道，所述吸...

本发明涉及一种DC

本发明涉及一种基于双闭环控制的移动机器人轨迹跟踪控制方法。通过构建外环运动学控制器和内环终端滑模控制器的双闭环控制策略，外环获取移动机器人的位姿跟踪误差，输入外环运动学控制器，得到辅助速度，实现位姿跟踪误差有限时间收敛，提高系统状态的响...

本发明公开了一种数据传输装置以及包含该数据传输装置的电子设备。数据传输装置包括主控单元、复杂可编程逻辑器件和I2C器件，复杂可编程逻辑器件中设置有单总线驱动模块、FIFO存储模块和I2C总线驱动模块，主控单元通过单总线连接至单总线驱动模...

本申请涉及一种基于电压控制的轨迹跟踪方法、装置及移动机器人，方法通过建立移动机器人在未知纵滑和侧滑下的运动学模型和第一动力学模型；建立驱动电机的第二动力学模型；根据第一动力学模型和第二动力学模型，得到总动力学模型；根据运动学模型和运动学...

本实用新型涉及一种基站，包括基站主体、集尘组件及管道组件。所述基站主体上开设有抽吸口，所述抽吸口用于与清洁机器人的集尘盒连通；所述集尘组件设置在所述基站主体上；所述管道组件包括集尘管和至少两个连接组件，所述集尘管的一端与所述基站主体之间...

本实用新型公开了一种语音模块及机器人。其中，语音模块包括语音接收组件、滤膜、至少一个第一密封件和第二密封件。语音接收组件包括基板和至少一个语音接收器，基板具有正面和反面，语音接收器安装在反面上；第一密封件安装在正面上，第一密封件上设有第...