本公开涉及基于改进零空间优化的超冗余机械臂运动规划方法及系统，包括：根据作业任务需求，定义冗余和非冗余自由度并进行解耦，通过非冗余自由度确定初始雅克比逆矩阵，并采用奇异值分解方法进行分解，确定待优化参数；设计考虑关节速度和加速度的梯度优...

本申请涉及一种激光等离子体极紫外光源的液滴检测装置，包括：探测激光器，用于输出探测光束；偏振分束镜，偏振分束镜的透射p偏光偏振方向与探测光束的偏振方向一致；第一透镜，用于将探测光束汇聚在液滴流所在的位置，形成照明区域；其中，当液滴流中的...

本申请涉及一种极紫外光生成方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及激光技术领域。所述方法包括：获取目标极紫外光的目标强度；根据目标强度，确定产生目标极紫外光时所需的目标激光器数量；根据目标激光器数量的激光器对连续滴落的金属靶材液滴进行脉冲...

本申请涉及机器人的技术领域，尤其是涉及一种矢量变换推进装置及跨域机器人，其技术方案要点是：包括机架、安装于机架的驱动源、安装于机架的第一矢量变换机构和安装于第一矢量变换机构的推进器；驱动源同轴固定连接有主动轮，驱动源用于带动主动轮转动；...

本发明公开了路网限制下单车辆回收多无人机的路线规划方法与系统，属于异构多机系统协同任务规划领域。本发明采用ALNS的“节点移除+插入”的规划解重构方式，根据路网限制下车辆回收多无人机的路线规划问题的特征，创新设计了定制化的启发式移除、插...

本公开涉及一种目标区域划分和子区域覆盖路线规划方法及其系统，所述方法包括如下步骤：以目标区域定义为主要输入参数，确定目标区域的最小外接矩形；优选覆盖单元大小等级，并计算出最佳整体位移，据此划分出覆盖单元集，使得覆盖单元数量和有效覆盖率综...

本申请涉及一种极紫外光生成系统、方法、控制装置、控制器和存储介质。该系统包括：放大器、至少两个第一泵浦激光器、连接于该激光器和放大器之间的声光调制器；置于放大器输出的激光脉冲的出射路径上的液滴靶生成器；用于获取每个液滴靶的预打靶位置和再...

本发明公开了烟草物流商业端协同装置，包括：业务侧主板，业务侧主板接入工、商企业的生产网络；协同侧主板，协同侧主板接入电信公司提供的协同专网；协同侧主板具有无线终端模块；无线终端模块用于放置SIM卡加入协同专网；业务侧主板和协同侧主板均安...

本申请涉及软体驱动器及爬行机器人技术领域，公开了一种基于巨电流变液的软体驱动器，包括多个驱动单元，每个驱动单元包括一个流体网格和两个网格变刚度块，流体网格内设有用于容纳驱动流体的流体腔，两个网格变刚度块分别设于流体网格的两端，流体网格的...

本发明涉及一种延时电路和极紫外光刻光源。该延时电路包括触发电路、压控电流源电路、开断电路、储能元件和电压比较电路。开断电路根据触发电路发送的高电平信号，导通电流源电路的输出端和地的连接；电压比较电路根据储能元件的端电压和基准电压输出延时...

本发明公开了一种室内弱纹理环境下的移动机器人视觉定位方法，涉及机器人定位及控制技术领域，其包括：信号光源以可见光的形式发射编码信号，移动机器人根据编码信号，获得可见光定位位姿；移动机器人通过视觉相机获取环境图像，以获得图像特征定位位姿，...

本发明公开一种基于蒙特卡洛定位法的移动机器人定位恢复方法，包括计算当前时刻的粒子集、短期测量似然性、长期测量似然性以及平均置信度，判断移动机器人是否发生绑架事件；计算获得恢复辅助粒子的基于定位失效时长的学生氏分布；根据长短时策略判断是否...

本发明涉及一种tray盘上料装置，包括有上料机构、运输机构、升降机构和储存机构，所述运输机构设置有两个，装有物料的tray盘储存于所述上料机构，所述上料机构将装有物料的tray盘上料至其一运输机构，所述运输机构将装有物料的tray盘上料...

本发明涉及一种泡罩盒装箱机，包括有纸箱折叠机构、运输机构、说明书上料机构、第一隔板上料机构、Z型隔板上料机构、泡罩盒堆叠机构和第二隔板上料机构，纸箱折叠机构将纸板折叠形成纸箱，并牵引纸箱移动至运输机构，运输机构将纸箱的底部胶封，说明书上...

本发明公开了一种基于设备动态交互模型的车间调度方法，其包括以下步骤：车间调度系统的设置；生产订单的数据输入；MES进行优先排级处理；车间调度模型的建立；多个车间生产线系统协同调动生产。本发明还公开一种车间调度系统，其包括ERP系统、ME...

本发明涉及一种极紫外光产生方法及装置，极紫外光产生方法包括步骤：不同时间先后产生的激光脉冲分别进入至相应的传输路径的输入端；相对较早产生的激光脉冲经过相对较长的传输路径传递至汇聚点；来自不同传输路径的激光脉冲在汇聚后轰击液滴。激光脉冲在...

本发明实施例公开了一种新能源圆柱形电池顶部封口焊缝3D缺陷检测方法及系统，所述方法包括：步骤1：使用面阵结构光3D传感器获取焊缝点云数据；步骤2：对焊缝部分区域进行切片投影，均匀展开截面轮廓数据，形成平铺点云；步骤3：对平铺点云进行多项...

本发明公开了一种基于双目测量系统的三维重建方法，所述双目测量系统由一个带有双远心沙姆镜头的工业相机和带有透视镜头的工业投影仪组成，所述方法包括：步骤1：设计双远心沙姆镜头和透视镜头的成像模型；步骤2：标定得到内参外参；步骤3：投影纹理，...

本发明公开了一种空间文本密度聚类检索方法，包括步骤：获取道路网络信息和查询关键字；道路网络信息包括文本对象；基于倒排文件，并根据道路网络信息构建混合索引结构；倒排文件包括查询关键字的发布列表；根据混合索引结构和查询关键字的发布列表，得到...

本发明公开了一种动态组旅行规划查询方法，包括步骤：获取数据集和查询数据；数据集包括兴趣点；兴趣点包括文本信息和时间信息；基于兴趣点、倒排索引和R树构建综合索引结构；基于查询数据、文本信息以及时间信息对综合索引结构进行剪枝处理，得到第一集...