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本发明涉及一种并联式主动/被动踝关节康复训练装置，主要由下底板、固定平台、动平台及三条均布支链组成，每条支链均由电机支架、驱动电机、牙嵌式离合器、固定平台转动副、两用弹性转动副、动平台转动副（或动平台球副）、动平台连杆及固定平台连杆组成；动...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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