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本发明公开了一种仅含转动副的三平动自由度机器人机构，包括机架、动平台及三条结构相同的支链，每条支链均设有驱动装置，驱动装置固接在机架上，三条支链均布在机架和动平台之间，每条支链包括主动臂、主动臂连接杆、从动臂和从动臂连接杆，主动臂的一端通过...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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