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本发明公开了一种轮腿式机器人的驱动牵引特性控制方法，属于自动化领域。该方法包括：对于轮腿式机器人，其每一个轮子与地面接触产生接触点处的接触力向量，通过力向量的分解得到切向量、沿轮轴方向的分量以及法向量三个分量。以切向力与法向力之比来表示滑行...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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