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一种经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器包括可拆卸的前后两段以及执行端工装，其中，可拆卸的前后两段的前段是执行端、后段是动力端；执行端工装连接在执行端的一端；执行端包括：无源底板、无源外壳、固定锁扣、丝杠、PIN公座、无源封板...
该专利属于北京科鹏医疗器械有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京科鹏医疗器械有限公司授权不得商用。

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