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本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于负载估计的水下游动机械臂控制方法，包括：根据机械臂的运动数据分别建立机械臂的运动学模型和动力学模型；根据水下噪声判定环境干扰程度是否符合要求，在不符合要求时确定调节方式；获取当前时刻位姿；分别计...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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