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本发明提供一种机器人辅助B超检测系统及其控制方法，该机器人辅助B超检测系统辅助操作人员采集检查对象的B超影像，其中，该机器人辅助B超检测系统包括：B超探头；执行端力传感器；手动推杆端力传感器；协作臂运动控制系统，所述协作臂运动控制系统被设计...
该专利属于北京医院所有，仅供学习研究参考，未经过北京医院授权不得商用。

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