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本发明公开一种基于交互意图预测的速度决策及规划方法及装置，方法包括获取障碍物ST风险场，并根据所述障碍物ST风险场确定交互障碍物；对交互障碍物的行为意图进行分析，确定出交互障碍物的行为意图信息；根据交互障碍物的行为意图信息，对所述障碍物ST...
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