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本申请实施例提供了一种手术机器人，其包括机械臂、持械装置以及控制装置，持械装置上设有用于检测施加在持械装置上的外力的力传感器，控制装置被配置为：在持械装置被施加外力时，获取力传感器检测到的第一力值和第一力矩值；获取持械装置的转动角度，根据该...
该专利属于深圳市精锋医疗科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市精锋医疗科技股份有限公司授权不得商用。

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