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本发明涉及一种带有扰动观测器的机械臂控制方法，该方法建立考虑扰动的单关节机械臂数学模型；构造扰动观测器得到扰动的估计量；针对单关节机械臂数学模型产生的跟踪误差，设计预设性能函数限制跟踪误差；结合速率函数，利用非线性变换将受限的跟踪误差转换为...
该专利属于沈阳工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳工业大学授权不得商用。

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