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本公开提供了一种视觉定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：当多目相机在当前时刻采集到多个当前图像时，确定多个当前图像分别对应的第一全局描述子；对多个当前图像分别对应的第一全局描述子进行拼接，确定多目相机在当前时刻的第一全局拼接描述子...
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