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本发明公开了一种基于SLAM的无人机桥隧空间穿越吸附方法。方法包括：在无人机在桥隧空间中穿越时，利用单目相机拍摄环境图像，利用激光雷达采集深度信息；将环境图像进行初始位姿解算获得初始化地图；在无人机进行位姿改变后，通过深度信息对初始化地图进...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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