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本发明公开了一种基于探针采集障碍物的机械臂手术避障方法及系统，实时的碰撞检测和奇异点规避机制，显著降低了手术过程中发生机械臂与患者体表碰撞的风险，通过A*算法实现最优路径规划，结合Bullet物理引擎的碰撞检测，确保机械臂运动的平滑性和连续...
该专利属于杭州邦杰星医疗科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州邦杰星医疗科技有限公司授权不得商用。

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