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本发明公开了一种基于切换函数法的无人机集群分群容错控制与干扰利用方法，属于无人机集群的协同控制技术领域；本发明包括：建立故障方向时变未知的无人机姿态系统的动力学模型；设计估计器估计领导者的姿态角输出并生成参考信号；设计无人机姿态系统的工作模...
该专利属于北京科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京科技大学授权不得商用。

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