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本发明公开了一种知识数据联合驱动的自动驾驶车辆换道轨迹预测方法。所述预测方法包括构建知识数据联合驱动的自动驾驶车辆换道轨迹预测模型，该模型包括：由换道知识组成的换道驾驶知识库、根据自车和周围车的特征状态量及换道知识进行换道轨迹预测的联合预测...该专利属于北京理工大学深圳汽车研究院（电动车辆国家工程实验室深圳研究院）所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学深圳汽车研究院（电动车辆国家工程实验室深圳研究院）授权不得商用。