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本发明一种动力学约束下基于采样的无人艇安全轨迹生成方法，包括以下步骤：对该初始路径进行剪枝操作，得到剪枝后的无碰撞路径的点集合Ω<subgt;fcut</subgt;；基于无人艇相对于目标点q<subgt;target&l...
该专利属于大连海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连海事大学授权不得商用。

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