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本发明属于水下定位导航技术领域，具体公开了基于惯性导航的水下定位导航方法、系统及程序产品，基于水下航行器惯性测量单元的惯性测量数据，通过融合声呐探测单元的海底声呐探测数据和信标声呐探测数据，以及多普勒速度计的速度测量数据，进行水下航行器的相...
该专利属于北京中航天佑科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京中航天佑科技有限公司授权不得商用。

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