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本公开涉及机器人控制领域，公开一种确定力的方法及手术机器人系统。确定力的方法包括：获得臂体的目标部分的当前实际位置；获得臂体的当前实际驱动量；基于当前实际驱动量和驱动量残差计算模型，确定臂体在自由运动状态下的第一驱动量残差；基于当前实际驱动...
该专利属于北京术锐机器人股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京术锐机器人股份有限公司授权不得商用。

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