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本发明公开了一种硬岩TBM全周向多关节高效锚固钻机及锚固方法。锚固钻机包括多关节机械臂、钻杆仓模块、锚固钻机装置和控制系统；所述钻杆仓模块包括钻杆和钻杆仓；所述锚固钻机装置包括凿岩机、滑块、钻机导轨、导向机构、夹爪机构和摄像头；所述夹爪机构...
该专利属于武汉大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉大学授权不得商用。

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