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本发明公开了一种未知环境下飞行器自主避障的预设航线再规划方法及系统，属于飞行器技术领域。该方法包括：对飞行器进行建模；对障碍物进行建模；根据飞行器感知范围内的障碍物威胁等级，利用聚类算法对障碍物进行聚类；根据障碍物聚类的结果，剔除或/和修改...
该专利属于成都流体动力创新中心所有，仅供学习研究参考，未经过成都流体动力创新中心授权不得商用。

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