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本发明涉及一种求解全局最优的组合式机器人接触式标定方法及系统。本发明包括获取在机器人的红宝石测头与标准球接触时，机器人手腕末端的坐标系到机器人基坐标系的齐次变换矩阵；基于所述红宝石测头的坐标系原点和所述标准球的球心分别在机器人基坐标系下的位...
该专利属于华中科技大学无锡研究院所有，仅供学习研究参考，未经过华中科技大学无锡研究院授权不得商用。

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