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本申请关于一种视觉检测运动轨迹控制方法及其相关装置，视觉检测运动轨迹控制方法包括：预先存储待检测物的预检测位置的理论轨迹，建立运动坐标系及其与待检测物的坐标信息之间的对应关系；在预拍摄位置获取待检测物上一检测位置的品质检测信息及下一待检测位...
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