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本发明属于一般物理系统的协同控制技术领域，具体提供一种抗输入饱和的协同控制器设计方法，包括：建立非线性系统和参考系统的数学模型，确定输入饱和上下界和控制目标；在无输入饱和的情况，根据非线性系统模型和控制目标设计分布式协同控制器；在无输入饱和...
该专利属于中国北方车辆研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国北方车辆研究所授权不得商用。

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