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本发明公开了一种基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，包括：获取车辆行驶过程中的自车历史轨迹曲线；根据所述自车历史轨迹曲线，确定所述车辆的后方碰撞风险区域；当所述车辆的后方目标落入所述后方碰撞风险区域时，进行碰撞预警；本发明可以解决弯道工况下...
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