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本申请涉及一种基于融合重力的刚体重力扰动补偿方法。所述方法包括：利用测速仪得到速度观测值和加速度观测值，使用测速仪与惯性导航进行组合导航和卡尔曼滤波得到比力测量结果；对比力测量结果和加速度观测值进行计算，再对得到的重力扰动估计低通滤波之后得...
该专利属于中国人民解放军国防科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科技大学授权不得商用。

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