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本发明提供一种机械臂助力控制方法、康复机器人、计算机及介质，该方法包括以下步骤：获取机械臂末端的三维力传感器及姿态传感器的采集数据，以计算得到机械臂的姿态数据及作用力数据；以机械臂的转动关节作为原点建立运动坐标系，并基于机械臂的姿态数据及作...
该专利属于江西求是高等研究院所有，仅供学习研究参考，未经过江西求是高等研究院授权不得商用。

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