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本申请公开了一种基于ESKF和PDR进行室内融合定位的方法、设备及介质，用以解决现有室内定位操作繁琐且误差较大的技术问题。包括：确定用户行走的步数及步长并计算用户行走的旋转角轴向量以确定对应第一雅克比矩阵；计算用户在行走过程中第二时刻雅克比...
该专利属于山东信通电子股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东信通电子股份有限公司授权不得商用。

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