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本发明提出了一种基于改进A*算法与贝塞尔曲线的融合路径规划方法，首先将障碍地图栅格化，再将栅格化的障碍地图导入至A*算法中，进行路径规划，检验算法可行性；然后在启发函数、搜索邻域两个方面对A*算法进行改进，减少扩展节点和路径包含节点；再对贝...
该专利属于辽宁工程技术大学所有，仅供学习研究参考，未经过辽宁工程技术大学授权不得商用。

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