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本发明涉及一种相机标定方法及系统，其包括如下步骤：通过相机参数向量的梯度以及海森矩阵的近似逆对相机参数向量的目标函数值和/或梯度进行迭代更新，直至满足收敛条件；根据满足收敛条件时返回的相机参数向量求解内参矩阵，以得到优化后的相机标定参数。本...
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