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本申请涉及一种道路参考线的确定方法、装置、车载终端及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该道路参考线的确定方法包括：获取车辆所处位置的道路的轮廓图像，所述轮廓图像是根据道路边界对应的点云确定得到；从所述轮廓图像中提取道路骨架；根据所述车辆所处位...
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