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本发明提供了一种机械臂的控制方法，包括步骤：根据传送装置定义世界坐标系；计算机械臂的工具将物品提升到最大高度时，提取点和投放点在世界坐标系中的过程坐标位置；根据提取点和投放点的过程坐标位置以及传送装置的空间布局确定过渡点在世界坐标系中的坐标...
该专利属于西门子（中国）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过西门子（中国）有限公司授权不得商用。

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