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本发明公开了一种适用于结构化弯道场景的轨迹规划方法，包括以下步骤：确定车辆几何物理参数、初始位置及规划时域；生成障碍物膨胀地图；搜索粗糙轨迹并进行重采样；设置优化目标，构建优化问题；求解优化问题，获得最优轨迹。本发明采用动态规划算法在S‑L...
该专利属于大连理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连理工大学授权不得商用。

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