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本发明公开了一种基于超声引导的穿刺辅助装置及其穿刺方法，包括与超声探头相连的环形固定架，环形固定架通过多自由度机械臂连接有对穿刺针进行导向的导向架，多自由度机械臂的各个自由度上均设置有位置传感器，超声探头内置有磁敏材料组成的磁导航传感器阵列...
该专利属于郑州大学所有，仅供学习研究参考，未经过郑州大学授权不得商用。

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