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本发明涉及一种异构推进船舶航向混合控制方法、系统及终端，船舶运动自动化控制技术领域，其包括步骤：构建一阶Nomoto操纵模型；根据不同的操舵组合模式分别构建操纵模型，并根据操纵装置水动力特性获得相应的模型参数；根据模型参数获得舵力算法，并计...
该专利属于中国船舶集团有限公司第七○八研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶集团有限公司第七○八研究所授权不得商用。

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