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本发明公开了一种匝道中紧急制动运作方法，步骤如下：自车位置判断：判断自车是否处于匝道中，如果是则继续；坐标转换：获取障碍物位姿信息以及两侧车道线信息，做坐标转换；目标初步筛选：初步筛掉不可能碰撞的障碍物；目标车辆轨迹跟踪：采用恒定转弯率及恒...
该专利属于东风汽车集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过东风汽车集团股份有限公司授权不得商用。

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