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本发明公开了一种基于三维点云的障碍物检测方法、装置、设备及介质，包括：获取待检测的三维点云数据；将所述三维点云数据划分为若干个扇形区域，并投影到预设的二维平面，得到对应的平面点云；根据每一个扇形区域对应的平面点云进行直线拟合，得到所述扇形区...
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