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本公开提供了一种基于时序递归自回归推理的自动驾驶模型、方法、装置和车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶和人工智能技术领域。自动驾驶模型中的编码层被配置成对当前时刻的传感器信息进行编码，以得到当前场景表示；轨迹规划层被配置成根据当前时刻...
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