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本发明公开了一种变电站引流线作业机械臂抓取规划方法及系统，包括：建立末端手爪点云模型，获得待抓取物体的点云模型；解耦点云模型的接触面法向量和接触点位置，利用法向量的统计直方图描述抓取姿态；计算相应的旋转变换矩阵，计算手爪法向量直方图与物体待...
该专利属于云南电网有限责任公司输电分公司所有，仅供学习研究参考，未经过云南电网有限责任公司输电分公司授权不得商用。

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