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本发明公开了一种基于时变速度估计的方位刚性无人机编队控制方法，其中编队内仅有部分僚机知晓长机方向信息，结合一致性和自适应控制原理，设计了一种基于速度估计的时变速度编队飞行控制方案，其中每架僚机通过对长机的方向变化率和速率进行估计，实现编队的...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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