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本发明涉及工业机器人路径规划技术领域，特别涉及一种基于全局扫描的移动机器人路径规划方法、设备及介质，其中方法包括：获取环境数据，并通过栅格法进行环境建模，确定自由空间栅格和障碍物栅格；在确定的环境模型中，利用基于全局扫描的蚁群系统，搜索从起...
该专利属于华东理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华东理工大学授权不得商用。

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