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本发明公开了基于故障特征提取的脊柱四足机器人容错步态控制方法，包含如下步骤：搭建脊柱四足机器人整体模型，并设置多种地形环境；使用中枢模式发生器CPG规划四足机器人的步态；设计故障特征提取器，由电机模型网络预测关节扭矩值，与实际机器人关节的扭...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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