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本发明公开了一种灵巧手线性驱动方式，包括：第一关节、第二关节和旋转驱动结构，所述第一关节设有旋转轴，所述第二关节设有与所述旋转轴同轴设置且使得所述第二关节绕旋转轴旋转的传动轮；旋转驱动结构设有第一拉动驱动端、第二拉动驱动端和绕设于所述传动轮...
该专利属于北京银河通用机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京银河通用机器人有限公司授权不得商用。

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