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本申请公开了一种基于手术机器人的手术导航规划方法、系统及存储介质，包括：基于增强CT扫描图像重建心脏组织的虚拟三维模型；确定目标心腔初始位置，生成介入器械的虚拟器械模型，以及在所述虚拟三维模型，标记目标病灶点；建立心脏组织的三维标测模型，完...
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