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本发明提供一种基于改进人工势场法和事件触发模型预测控制的船舶避碰辅助决策方法，当触发条件满足时，执行非线性模型预测控制过程，否则，保持控制输入，其中，非线性模型预测控制过程，包括：S1、根据船舶当前状态预测未来一段时间内的船舶状态，根据目标...
该专利属于大连海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连海事大学授权不得商用。

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